Desarrollo e implementación de un emulador de Teach Pendant basado en Android para el control del robot SCARAUC virtual
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El estudio que se presenta aborda el desarrollo e implementación de un emulador de Teach Pendant basado en el sistema operativo Android, cuyo objetivo es proporcionar una herramienta funcional para controlar el robot virtual SCARAUC del Laboratorio de Robótica y Visión Industrial de la Universidad de Carabobo. Como fundamento, se realizó una investigación documental exhaustiva sobre el autómata y el análisis de su cadena cinemática, el cual fue el eje central para determinar tanto los requerimientos del sistema como el modelo matemático de control, abordando los problemas cinemáticos directo e inverso. Metodológicamente, la arquitectura del software fue estructurada rigurosamente utilizando el modelo C4, y se implementó en el sistema operativo Android, seleccionando el SDK 4.4 (KitKat) para garantizar una alta compatibilidad con dispositivos móviles. La comunicación entre el emulador y el autómata se estableció mediante el protocolo TCP/IP con una arquitectura Cliente-Servidor, utilizando un programa en LabView como intermediario para interactuar con las bibliotecas RoboTalk de RoboWorks. La validación de la funcionalidad se ejecutó mediante la asignación de tareas básicas, confirmando la capacidad eficiente y estable del emulador para el control de las articulaciones y para la gestión interna de listas de posiciones utilizando SQLite. El resultado es una herramienta práctica, económica y accesible que se posiciona como una alternativa moderna para la robótica educativa. Finalmente, se proponen futuras mejoras, como la gestión de archivos externos, el manejo óptimo de trayectorias y la adaptación del sistema a un robot físico SCARA.
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- Publicado
- 2026-08-06
- Sección
- Trabajos de Investigación
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Derechos de autor 2026 Antonio José Torres Sarmiento, Karina Chiquinquirá Aguiar Minniti
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ISSN:2244-7857
Depósito Legal: ppi200902CA3925
